En el siglo XVI se introdujo el estoque en Italia y el arte de la esgrima se sistematizó muy pronto en las escuelas que fueron surgiendo; una daga en la mano izquierda y más adelante un manto enrollado reemplazaron al escudo; finalmente el brazo izquierdo se dejó libre.

El estoque y la técnica italiana de esgrima se hicieron muy populares en Europa, sobre todo en Francia e Inglaterra. En estos países, no obstante, la dimensión y la forma del estoque fueron modificados porque su longitud y peso lo hacían poco manejable. 

Durante el siglo XVIII se inventó y fue popularizada en Francia la espada pequeña o florete; y en consecuencia, surgieron distintos estilos italianos y franceses de esgrima: los italianos usaron el estoque de una manera más brava con gestos pronunciados y vigorosos, mientras que los franceses lo hicieron de una manera más formal, con gran restricción de movimientos, convirtiéndose en el estilo más practicado; sus reglas rigen la mayoría de las competiciones modernas y el vocabulario tradicional de esgrima está compuesto por palabras francesas.

En el siglo XIX fueron ilegalizados los duelos y las salas de armas o escuelas de esgrima se dedicaron a enseñar este arte con propósitos deportivos. 

Gran parte del material que todavía usan ahora los tiradores de esgrima se desarrolló en este tiempo, incluidos el guante que se ponen en la mano de la espada, el protector de pecho y la máscara con malla metálica.