Tuvo su origen en Corea y su historia es materia de cierta controversia.

Morihei Ueshiba, el fundador del Aikido, también fue alumno de Takeda, esto no está en disputa. Aikido y Hapkido tienen similaridades significativas a Daito Ryu Aikijujutsu, por lo que el vínculo del Hapkido a él, pareciere ser real, a pesar de cómo y dónde Choi haya estudiado.

Choi volvió a Corea después de la muerte de Takeda y comenzó a estudiar artes coreanas enseñándo Yu Sool o Yawara (otros nombres para jujutsu), eventualmente llamando su "kwan" (escuela) el Hapki Kwan. Han Jae Ji comenzó a estudiar bajo Choi y eventualmente comenzó su propia escuela, donde enseñó lo que el llamó Hapkido, siguiendo el nombre de la escuela de su maestro. En su desarrollo el Hapkido adoptó variadas técnicas del Tang Soo Do, Tae Kyon y otras escuelas coreanas.

Ji ahora llama a su sistema Sin Moo Hapkido. Vive actualmente y enseña en California, al igual que otro estudiante de Choi, Kwang Sik Myung, quien es el Gran Maestro de la WHK, la federación mundial de Hapkido.

En los 70's y 80's, el Hapkido se enseñó como estilo preferencial en las unidades elite de las fuerzas armadas Surcoreanas.

Sus técnicas combinan inmobilizaciónes de articulaciones, puntos de presión, lanzamientos, patadas y golpes para una autodefensa práctica. Más blando que duro y más interno que externo pero elementos de ambos se incluyen en la práctica. Se enfatiza el movimiento circular, movimientos sin resistencia y el control del oponente.

A pesar de la mezcla de técnicas, en Hapkido, el objetivo en la mayoría de las situaciones es entrar cerca para un golpe, inmovilización o lanzamiento a corta distancia. Cuando se golpea se enfatiza la generación de poder a partir de la rotación de caderas.

Algunas escuelas realizan formas (análogas a kata), otras no. Algunas combaten, otras no, aunque en niveles avanzados, la mayoría realiza algún tipo de combate. Muchas técnicas de Hapkido no son adecuadas para practicar en combate pues terminarían con serias lesiones aun en equipo protector. Por ello los combates utilizan un subgrupo limitado de técnicas.

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